Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Kenilworth’te bisiklet sürmek özellikle eğlence amaçlıdır. Yakınlardaki Lenape Parkı’nda manzaralı ve keyifli bir yolculuk sunan bisikletçilerin erişebileceği parkurlar vardır. Bununla birlikte, şehrin özel bisiklet şeritleri veya koruma altındaki yollar gibi genel bisiklet altyapısı sınırlı görünüyor. Bu durum, daha yoğun sokaklarda yol almayı bisikletliler için daha zor hale getirebilir. Alanın nispeten küçük olması nedeniyle daha kısa yolculuklar için bisikleti uygun bir seçenek hâline getirebilir, ancak yolcular trafik ve yol koşullarına karşı dikkatli olmalıdır.

Kenilworth’ta toplu taşıma için birkaç NJ Transit otobüs hattı vardır. Bunlar, bölgedeki yakındaki kasaba ve şehirleri birbirine bağlayan 58, 65, 114 ve 117 numaralı güzergahlardır. Toplu taşıma, özellikle büyük merkezlere gidip gelmek isteyenler için ulaşım açısından pratik bir seçenek olabilir. Ancak şehrin küçüklüğü ve banliyö yerleşimi nedeniyle Kenilworth içindeki bazı varış noktalarına yürüyerek veya araçla daha kolay ulaşılabilir. Otobüs güzergâhlarının mevcudiyeti, bölgesel toplu taşıma ağlarına bağlantı sağlar, ancak yolculukları planlarken yerel altyapı ve mesafeler göz önünde bulundurulmalıdır.