Kenilworth, bazı bölgelerde yürümeyi pratik bir seçenek haline getiren, kompakt ve erişilebilir bir yerleşim düzeni sunar. Kasabada bakımlı kaldırımlar ve özellikle konut mahallelerinde ve yerel parkların yakınında yaya dostu bir atmosfer bulunur. Küçük dükkânlar ve kamusal tesisler gibi birçok temel varış noktası makul bir yürüme mesafesindedir. Ancak yürüyerek ulaşmanın uygunluğu, belirli konuma ve amaca bağlı olarak değişebilir; bazı bölgelere ulaşmak için daha uzun mesafeler kat etmek gerekebilir. Soğuk kışlar ve sıcak yazlar dâhil mevsimsel hava değişimleri de, yürümenin birincil ulaşım yöntemi olarak konforunu etkileyebilir.

Kenilworth’ta bisiklete binmek, özellikle keyif amaçlı kullanım için caziptir. Yakınlardaki Lenape Park, bisikletlilerin erişebileceği patikalara sahiptir ve manzaralı, keyifli bir sürüş sunar. Ancak kasabanın, ayrılmış bisiklet şeritleri ya da korumalı yollar gibi genel bisiklet altyapısı sınırlı görünmektedir; bu da daha yoğun caddelerde ilerlemeyi bisikletliler için daha az elverişli kılabilir. Bölgenin nispeten kompakt yapısı, daha kısa yolculuklar için bisikleti pratik bir seçenek haline getirebilir; ancak bisikletliler trafik ve yol koşullarına karşı dikkatli olmalıdır.

Kenilworth’ta toplu taşıma için birkaç NJ Transit otobüs hattı vardır. Bunlar, bölgedeki yakındaki kasaba ve şehirleri birbirine bağlayan 58, 65, 114 ve 117 numaralı güzergahlardır. Toplu taşıma, özellikle büyük merkezlere gidip gelmek isteyenler için ulaşım açısından pratik bir seçenek olabilir. Ancak şehrin küçüklüğü ve banliyö yerleşimi nedeniyle Kenilworth içindeki bazı varış noktalarına yürüyerek veya araçla daha kolay ulaşılabilir. Otobüs güzergâhlarının mevcudiyeti, bölgesel toplu taşıma ağlarına bağlantı sağlar, ancak yolculukları planlarken yerel altyapı ve mesafeler göz önünde bulundurulmalıdır.