Kenilworth har en kompakt og tilgjengelig utforming som gjør det enkelt å komme seg rundt til fots i enkelte områder. Byen har godt vedlikeholdte fortau og et fotgjengervennlig miljø, spesielt i boligområdene og i nærheten av lokale parker. Mange viktige destinasjoner, som små butikker og samfunnsfasiliteter, ligger innen rimelig gangavstand. Likevel kan hvor lett det er å gå variere avhengig av den konkrete beliggenheten og formålet, siden noen områder kan kreve lengre avstander. Sesongmessige værforhold, som kalde vintre og varme somre, kan også påvirke hvor komfortabelt det er å bruke gange som hovedtransportmiddel.

Å sykle i Kenilworth er spesielt attraktivt for rekreasjon. Lenape Park, som ligger i nærheten, har stier som er tilgjengelige for syklister og byr på en naturskjønn og hyggelig tur. Imidlertid virker byens generelle sykkelinfrastruktur, som egne sykkelfelt eller beskyttede stier, begrenset, noe som kan gjøre det mindre praktisk å ferdes på travlere veier for syklister. Det relativt kompakte området kan gjøre sykling til et praktisk alternativ for kortere turer, men syklister bør være oppmerksomme på trafikk og veiforhold.

Offentlig transport i Kenilworth betjenes av flere NJ Transit-busslinjer, deriblant rute 58, 65, 114 og 117, som kobler området til tettsteder i nærheten. Offentlig transport kan være et praktisk alternativ for å komme seg rundt, spesielt for de som pendler til større knutepunkter. Byens kompakte størrelse og forstadsplanlegg kan imidlertid gjøre at noen destinasjoner i Kenilworth enklere kan nås til fots eller med bil. Tilgjengeligheten av bussruter gir tilknytning til regionale transittnettverk, men lokal infrastruktur og avstander bør vurderes ved planlegging av reiser.