Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Sykling i Kenilworth er spesielt attraktivt for rekreasjonsformål. Lenape Park, som ligger i nærheten, har stier som er tilgjengelige for syklister, noe som sørger for en naturskjønn og hyggelig tur. Byens generelle sykkelinfrastruktur, slik som egne sykkelfelter eller vernede stier, virker imidlertid begrenset, noe som kan gjøre det mindre praktisk for syklister å navigere i travlere gater. Det relativt kompakte området kan gjøre sykling til et praktisk alternativ for kortere turer, men passasjerer bør være forsiktige med hensyn til trafikk og veiforhold.

Offentlig transport i Kenilworth betjenes av flere NJ Transit-busslinjer, deriblant rute 58, 65, 114 og 117, som kobler området til tettsteder i nærheten. Offentlig transport kan være et praktisk alternativ for å komme seg rundt, spesielt for de som pendler til større knutepunkter. Byens kompakte størrelse og forstadsplanlegg kan imidlertid gjøre at noen destinasjoner i Kenilworth enklere kan nås til fots eller med bil. Tilgjengeligheten av bussruter gir tilknytning til regionale transittnettverk, men lokal infrastruktur og avstander bør vurderes ved planlegging av reiser.