Kenilworth ofrece un diseño compacto y accesible que facilita caminar como una opción conveniente para desplazarse por ciertas zonas. La ciudad cuenta con banquetas en buen estado y un ambiente amigable para peatones, especialmente en sus barrios residenciales y cerca de los parques locales. Muchos destinos esenciales, como pequeñas tiendas y centros comunitarios, se encuentran a una distancia razonable a pie. Sin embargo, la viabilidad de caminar puede depender de la ubicación específica y del propósito, ya que en algunas áreas podría ser necesario recorrer distancias más largas. Las variaciones estacionales del clima, como los inviernos fríos y los veranos cálidos, también pueden influir en la comodidad de caminar como principal medio de transporte.

Andar en bicicleta en Kenilworth resulta especialmente atractivo para fines recreativos. Lenape Park, ubicado cerca, cuenta con senderos accesibles para ciclistas, lo que permite un recorrido escénico y agradable. Sin embargo, la infraestructura general para bicicletas en la ciudad, como carriles exclusivos o caminos protegidos, parece ser limitada, lo que puede hacer que transitar por calles más concurridas sea menos conveniente para quienes usan la bicicleta. El tamaño relativamente compacto de la zona puede hacer que la bicicleta sea una opción práctica para viajes cortos, pero quienes la utilicen deben mantenerse atentos al tráfico y a las condiciones de la vía.

El transporte público en Kenilworth cuenta con varias líneas de autobuses de NJ Transit, incluidas las rutas 58, 65, 114 y 117, que conectan el área con los pueblos y ciudades cercanos. El transporte público puede ser una opción práctica para trasladarse, especialmente para aquellos que se trasladan a centros más grandes. Sin embargo, el tamaño compacto de la ciudad y el diseño suburbano pueden significar que algunos destinos dentro de Kenilworth son más fáciles de llegar a pie o en auto. La disponibilidad de rutas de autobús proporciona una conexión con las redes de transporte regionales, pero la infraestructura local y las distancias deben tenerse en cuenta al planificar los viajes.