Kenilworth bietet eine kompakte und gut zugängliche Struktur, die das Zufußgehen in bestimmten Bereichen zu einer praktischen Möglichkeit macht, sich fortzubewegen. Die Stadt verfügt über gepflegte Gehwege und ein fußgängerfreundliches Umfeld, insbesondere in ihren Wohnvierteln und in der Nähe örtlicher Parks. Viele wichtige Ziele, etwa kleine Geschäfte und kommunale Einrichtungen, befinden sich in fußläufiger Entfernung. Allerdings kann die Eignung des Zufußgehens vom konkreten Standort und Zweck abhängen, da manche Bereiche längere Distanzen erfordern können. Saisonale Witterungsschwankungen, darunter kalte Winter und warme Sommer, können zudem den Komfort des Zufußgehens als Hauptfortbewegungsmittel beeinflussen.

Radfahren in Kenilworth ist besonders attraktiv für Freizeitaktivitäten. Der in der Nähe gelegene Lenape Park verfügt über Wege, die für Radfahrende zugänglich sind und eine landschaftlich reizvolle und angenehme Tour ermöglichen. Die allgemeine Fahrradinfrastruktur der Stadt, etwa eigene Radwege oder geschützte Wege, scheint jedoch begrenzt zu sein, was das Navigieren auf stärker befahrenen Straßen für Radfahrende weniger bequem machen kann. Die relativ kompakte Größe des Gebiets kann Radfahren für kürzere Strecken zu einer praktischen Option machen, doch sollten Radfahrende weiterhin auf Verkehr und Straßenverhältnisse achten.

Der öffentliche Nahverkehr in Kenilworth wird von mehreren Buslinien von NJ Transit bedient, darunter die Routen 58, 65, 114 und 117, die das Gebiet mit den umliegenden Städten verbinden. Öffentliche Verkehrsmittel können eine praktische Option sein, um ans Ziel zu kommen, insbesondere für Pendelfahrten. Aufgrund der kompakten Größe und der vorrangigen Lage der Stadt können einige Ziele innerhalb von Kenilworth jedoch leichter zu Fuß oder mit dem Auto zu erreichen sein. Die Verfügbarkeit von Busrouten bietet eine Anbindung an regionale Transitnetze, aber die lokale Infrastruktur und Entfernungen sollten bei der Planung von Fahrten berücksichtigt werden.