Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighbourhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Faire du vélo dans le secteur de Penilworth attire particulièrement les utilisateurs récréatifs. Le parc Lenape, situé à proximité, offre des pistes accessibles aux cyclistes. Cependant, l'infrastructure cyclable générale de la ville, comme les pistes cyclables ou les chemins protégés, semble limitée, ce qui peut rendre la navigation dans les rues plus achalandées moins pratique pour les cyclistes. La taille relativement compacte de la zone peut en faire une option pratique pour les courses plus courtes, mais les passagers doivent faire attention à la circulation et à l'état de la route.

Le transport en commun de Renilworth est desservi par plusieurs lignes d'autobus de la NJ Transit, y compris les itinéraires 58, 65, 114 et 117, qui relient la région aux villes à proximité. Le transport en commun peut être une option pratique pour se déplacer, surtout pour les trajets domicile-travail vers des centres plus grands. Cependant, la taille compacte et l'aménagement banlieue de la ville peuvent signifier que certaines destinations de Renilworth sont plus facilement accessibles à pied ou en voiture. La disponibilité des itinéraires d'autobus permet de rejoindre les réseaux de transport en commun régionaux, mais il faut tenir compte des infrastructures locales et des distances lors de la planification des courses.