Kenilworth propose un aménagement compact et accessible qui fait de la marche une option pratique pour se déplacer dans certains secteurs. La ville offre des trottoirs bien entretenus et une atmosphère favorable aux piétons, particulièrement dans ses quartiers résidentiels et près des parcs locaux. Bon nombre de destinations essentielles, comme de petits commerces et des installations communautaires, se trouvent à une distance de marche raisonnable. Toutefois, la pertinence de se déplacer à pied peut varier selon l’endroit précis et le but du déplacement, puisque certains secteurs peuvent exiger de parcourir de plus longues distances. Les variations saisonnières des conditions météorologiques, notamment des hivers froids et des étés chauds, peuvent aussi influer sur le confort de la marche en tant que mode de transport principal.

Faire du vélo à Kenilworth est particulièrement attrayant pour les loisirs. Le parc Lenape, situé à proximité, offre des sentiers accessibles aux cyclistes, offrant une balade pittoresque et agréable. Cependant, l’infrastructure cyclable générale de la ville, comme les bandes cyclables réservées ou les pistes cyclables protégées, semble limitée, ce qui peut rendre la circulation sur les rues plus achalandées moins pratique pour les cyclistes. La taille relativement compacte du secteur peut faire du vélo une option pratique pour les courts déplacements, mais les cyclistes devraient demeurer prudents face à la circulation et aux conditions routières.

Le transport en commun de Renilworth est desservi par plusieurs lignes d'autobus de la NJ Transit, y compris les itinéraires 58, 65, 114 et 117, qui relient la région aux villes à proximité. Le transport en commun peut être une option pratique pour se déplacer, surtout pour les trajets domicile-travail vers des centres plus grands. Cependant, la taille compacte et l'aménagement banlieue de la ville peuvent signifier que certaines destinations de Renilworth sont plus facilement accessibles à pied ou en voiture. La disponibilité des itinéraires d'autobus permet de rejoindre les réseaux de transport en commun régionaux, mais il faut tenir compte des infrastructures locales et des distances lors de la planification des courses.