Kenilworth oferece um layout compacto e acessível que torna a caminhada uma opção conveniente para circular em determinadas zonas. A vila dispõe de passeios bem cuidados e de um ambiente favorável aos peões, especialmente nos bairros residenciais e junto aos parques locais. Muitos destinos essenciais, como pequenas lojas e equipamentos comunitários, encontram-se a uma distância razoável a pé. No entanto, a viabilidade de caminhar pode depender da localização específica e do objetivo, já que algumas zonas podem exigir percursos mais longos. As variações sazonais do clima, incluindo invernos frios e verões quentes, também podem influenciar o conforto de caminhar como principal meio de transporte.

Andar de bicicleta em Kenilworth é especialmente atrativo para lazer. O Lenape Park, situado nas proximidades, dispõe de trilhos acessíveis a ciclistas, proporcionando um passeio agradável e com boa paisagem. No entanto, a infraestrutura geral para bicicletas na cidade, como faixas dedicadas ou vias protegidas, parece ser limitada, o que pode tornar menos conveniente circular nas ruas mais movimentadas. O tamanho relativamente compacto da zona pode tornar a bicicleta uma opção prática para deslocações curtas, mas os ciclistas devem manter-se atentos ao trânsito e ao estado das estradas.

Os transportes públicos em Kenilworth são servidos por várias linhas de autocarro da NJ Transit, incluindo as rotas 58, 65, 114 e 117, que ligam a área a cidades próximas. Os transportes públicos podem ser uma opção prática para se deslocar, especialmente para quem se desloca para centros de maiores dimensões. No entanto, o tamanho reduzido e a disposição suburbana da cidade podem significar que alguns destinos dentro de Kenilworth são mais facilmente acessíveis a pé ou de automóvel. A disponibilidade de rotas de autocarro fornece uma ligação a redes de transportes regionais, mas as distâncias e as infraestruturas locais devem ser consideradas ao planear as viagens.