Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Fietsen in Kenilworth is vooral aantrekkelijk voor recreatieve doeleinden. Lenape Park, in de buurt, heeft paden die toegankelijk zijn voor fietsers, voor een mooie en plezierige rit. De algemene fietsinfrastructuur van de stad, zoals speciale fietspaden of beschermde paden, lijkt echter beperkt, waardoor het navigeren door drukkere straten minder makkelijk is voor fietsers. Door de relatief compacte oppervlakte van het gebied is fietsen een praktische optie voor kortere ritten, maar passagiers moeten voorzichtig zijn met het verkeer en de wegomstandigheden.

Het openbaar vervoer in Kenilworth wordt bediend door verschillende NJ Transit-buslijnen, waaronder routes 58, 65, 114 en 117, die het gebied verbinden met nabijgelegen steden. Openbaar vervoer kan een praktische optie zijn om je te verplaatsen, vooral als je naar grotere knooppunten reist. Vanwege de compacte omvang van de stad en de lay-out van de buitenwijken kan het zijn dat sommige bestemmingen in Kenilworth beter te voet of met de auto te bereiken zijn. De beschikbaarheid van busroutes biedt een aansluiting op regionale vervoersnetwerken, maar houd rekening met de lokale infrastructuur en afstanden bij het plannen van ritten.