Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Jazda rowerem w Kenilworth jest szczególnie atrakcyjna dla celów rekreacyjnych. W pobliskim parku Lenape znajdują się dostępne dla rowerzystów trasy, które zapewniają malowniczą i przyjemną jazdę. Jednak ogólna infrastruktura rowerowa w mieście, taka jak wydzielone ścieżki rowerowe lub chronione ścieżki, wydaje się być ograniczona, co może utrudniać poruszanie się po bardziej ruchliwych ulicach. Jazda rowerem jest praktyczna podczas krótszych przejazdów ze względu na stosunkowo niewielki obszar, ale pasażerowie powinni uważać na ruch i warunki drogowe.

Transport publiczny w Kenilworth jest obsługiwany przez kilka linii autobusowych NJ Transit, w tym trasy 58, 65, 114 i 117, które łączą obszar z pobliskimi miejscowościami. Transport publiczny może być praktyczną opcją poruszania się, szczególnie dla osób dojeżdżających do większych węzłów komunikacyjnych. Jednak niewielkie rozmiary miasta i jego podmiejski układ mogą oznaczać, że do niektórych miejsc w Kenilworth można łatwiej dotrzeć pieszo lub samochodem. Dostępność tras autobusowych zapewnia połączenie z regionalnymi sieciami transportu publicznego, ale podczas planowania przejazdów należy wziąć pod uwagę lokalną infrastrukturę i odległości.