Kenilworth oferuje zwartą i łatwą do poruszania się zabudowę, która sprawia, że spacerowanie jest wygodnym sposobem przemieszczania się po niektórych częściach miasta. Miejscowość posiada zadbane chodniki i przyjazną pieszym atmosferę, zwłaszcza w dzielnicach mieszkalnych oraz w pobliżu lokalnych parków. Wiele kluczowych miejsc, takich jak małe sklepy czy obiekty społecznościowe, znajduje się w rozsądnej odległości na pieszo. Jednak możliwość przemieszczania się pieszo może zależeć od konkretnej lokalizacji i celu, ponieważ w niektórych rejonach konieczne może być pokonanie większych odległości. Na komfort spacerowania jako głównego środka transportu mogą również wpływać zmienne warunki pogodowe, w tym mroźne zimy i ciepłe lata.

Jazda na rowerze w Kenilworth jest szczególnie atrakcyjna w celach rekreacyjnych. Położony w pobliżu park Lenape oferuje trasy dostępne dla rowerzystów, zapewniając malowniczą i przyjemną przejażdżkę. Jednak ogólna infrastruktura rowerowa w mieście, taka jak wydzielone pasy czy chronione ścieżki, wydaje się ograniczona, co może utrudniać poruszanie się po bardziej ruchliwych ulicach. Stosunkowo niewielki obszar sprawia, że rower może być praktycznym wyborem na krótsze dystanse, jednak użytkownicy powinni zachować ostrożność ze względu na ruch i stan dróg.

Transport publiczny w Kenilworth jest obsługiwany przez kilka linii autobusowych NJ Transit, w tym trasy 58, 65, 114 i 117, które łączą obszar z pobliskimi miejscowościami. Transport publiczny może być praktyczną opcją poruszania się, szczególnie dla osób dojeżdżających do większych węzłów komunikacyjnych. Jednak niewielkie rozmiary miasta i jego podmiejski układ mogą oznaczać, że do niektórych miejsc w Kenilworth można łatwiej dotrzeć pieszo lub samochodem. Dostępność tras autobusowych zapewnia połączenie z regionalnymi sieciami transportu publicznego, ale podczas planowania przejazdów należy wziąć pod uwagę lokalną infrastrukturę i odległości.