Kenilworth tarjoaa kompaktin ja helposti saavutettavan kaupunkirakenteen, joka tekee kävelystä kätevän vaihtoehdon liikkua tietyillä alueilla. Kaupungissa on hyvin hoidettuja jalkakäytäviä ja jalankulkijaystävällinen ilmapiiri, erityisesti asuinalueilla ja paikallisten puistojen läheisyydessä. Monet tärkeät kohteet, kuten pienet liikkeet ja yhteisötilat, ovat kohtuullisen kävelymatkan päässä. Kävelyn toteutettavuus voi kuitenkin riippua tarkasta sijainnista ja tarkoituksesta, sillä joillekin alueille voi olla pidempi matka. Myös vuodenaikojen säävaihtelut, kuten kylmät talvet ja lämpimät kesät, voivat vaikuttaa kävelyn mukavuuteen ensisijaisena liikkumismuotona.

Pyöräily Kenilworthissa on erityisen houkuttelevaa vapaa-ajan tarkoituksiin. Läheinen Lenape Park tarjoaa pyöräilijöille sopivia reittejä, jotka mahdollistavat maisemallisen ja miellyttävän ajokokemuksen. Kuitenkin kaupungin yleinen pyöräilyinfrastruktuuri, kuten omistetut pyöräkaistat tai suojatut väylät, vaikuttaa olevan rajallinen, mikä voi tehdä vilkkaammilla kaduilla liikkumisesta vähemmän kätevää pyöräilijöille. Alueen suhteellisen pieni koko voi tehdä pyöräilystä käytännöllisen vaihtoehdon lyhyemmille matkoille, mutta pyöräilijöiden tulisi silti olla varovaisia liikenteen ja tien kunnon suhteen.

Kenilworthin joukkoliikennettä palvelee useita NJ Transit ‐bussilinjoja, kuten reittejä 58, 65, 114 ja 117, jotka yhdistävät alueen lähikaupunkeihin. Julkinen liikenne voi olla käytännöllinen vaihtoehto erityisesti suurempiin solmukohtiin matkustaville. Kaupungin pieni koko ja esikaupunkimainen ulkoasu voivat kuitenkin tarkoittaa, että joihinkin Kenilworthin kohteisiin pääsee helpommin kävellen tai autolla. Linja-autoreittien saatavuus tarjoaa yhteyden alueellisiin liikenneverkkoihin, mutta paikallinen infrastruktuuri ja etäisyydet tulee ottaa huomioon matkoja suunniteltaessa.