Kenilworth nabízí kompaktní a přehledné uspořádání, které umožňuje pohodlný pohyb pěšky v určitých částech města. Město má dobře udržované chodníky a prostředí přívětivé pro pěší, zejména v rezidenčních čtvrtích a v blízkosti místních parků. Mnoho důležitých míst, jako jsou malé obchody a komunitní zařízení, je v rozumné docházkové vzdálenosti. Možnost pohybu pěšky však může záviset na konkrétní lokalitě a účelu cesty, protože některé oblasti mohou vyžadovat delší vzdálenosti. Pohodlí chůze jako hlavního způsobu dopravy může ovlivnit také sezónní počasí, včetně chladných zim a teplých letních měsíců.

Jízda na kole v Kenilworthu je obzvlášť atraktivní pro rekreační účely. Nedaleký Lenape Park nabízí stezky přístupné cyklistům, které umožňují příjemnou a malebnou projížďku. Obecně však infrastruktura pro cyklisty ve městě, jako jsou vyhrazené cyklopruhy nebo chráněné stezky, je omezená, což může ztížit pohyb po rušnějších ulicích. Poměrně malá rozloha oblasti může jízdu na kole učinit praktickou volbou pro kratší cesty, ale cyklisté by měli být opatrní na dopravu a stav vozovky.

K veřejné dopravě v Kenilworthu jezdí několik autobusových linek NJ Transit, včetně linek 58, 65, 114 a 117, které spojují oblast s okolními městy a městy. Veřejná doprava může být praktickou možností cestování, zejména pro ty, kteří dojíždějí do větších center. Kvůli malé rozloze města a předměstskému uspořádání se ale do některých míst v Kenilworthu dá snáz dostat pěšky nebo autem. K dispozici jsou autobusové linky, které zajišťují spojení s regionálními dopravními sítěmi. Při plánování jízd ale musíš brát v potaz místní infrastrukturu a vzdálenosti.