La marche est un moyen pratique d’explorer certains quartiers de Mill Valley, en particulier dans son centre-ville compact, où les commerces de proximité et les équipements sont regroupés à proximité immédiate. La ville dispose d’infrastructures favorables aux piétons, notamment des trottoirs et des passages piétons, ce qui facilite les déplacements à pied. Toutefois, le relief vallonné de Mill Valley et certains quartiers résidentiels situés plus loin du centre peuvent compliquer les promenades plus longues. Le climat doux caractéristique de la région favorise généralement des conditions de marche agréables, mais le terrain et les distances jusqu’à certaines destinations peuvent rendre la marche moins pratique dans certains cas.

Pratiquer le vélo dans les environs de Mill Valley est d'autant plus agréable grâce à ses pistes cyclables aménagées et à ses itinéraires pittoresques. La piste cyclable Mill Valley-Sausalito est une option prisée, offrant un itinéraire sûr et accessible aux cyclistes. La configuration compacte de la zone rend de nombreuses destinations accessibles à vélo, bien que certains itinéraires puissent comporter des côtes difficiles pour les cyclistes les moins expérimentés. La ville dispose d'infrastructures pour favoriser l'usage du vélo, et le climat doux offre généralement des conditions confortables pour pédaler.

Bus services, such as those provided by Marin Transit and Golden Gate Transit, form the backbone of public transit in Mill Valley. These buses connect Mill Valley to nearby areas like San Rafael, Sausalito, and San Francisco. While the town’s hilly terrain and spread-out layout may make walking to bus stops challenging in some areas, the availability of park-and-ride locations can help. Public transit is a practical option for reaching nearby cities, but local travel within Mill Valley may require additional planning due to limited transit coverage.

Bien que Mill Valley ne dispose pas de liaisons directes par ferry, des terminaux voisins à Sausalito ou Larkspur donnent accès à des itinéraires pittoresques à travers la baie de San Francisco. Ces ferries accueillent généralement des piétons, des vélos et parfois des véhicules, offrant une certaine flexibilité aux voyageurs. Les traversées sont fréquentes aux heures de pointe, et les temps de trajet vers des destinations clés comme San Francisco sont généralement compris entre 30 et 45 minutes. Même si les ferries constituent un moyen agréable de se déplacer, rejoindre les terminaux depuis Mill Valley peut nécessiter d'emprunter les transports en commun ou de conduire, la ville ne disposant pas d'infrastructures de ferry directes.