Å gå til fots er en praktisk måte å utforske deler av Mill Valley på, spesielt i det kompakte sentrumet, hvor lokale virksomheter og fasiliteter ligger tett samlet. Byen har fotgjengervennlig infrastruktur, inkludert fortau og gangfelt, som gjør det enkelt å komme seg rundt til fots. Likevel kan Mill Valleys kuperte terreng og enkelte boligområder som ligger lenger unna sentrum, gjøre lengre spaserturer mer utfordrende. Det milde været som er vanlig i området, gir som regel gode forhold for å gå, men terrenget og avstanden til enkelte reisemål kan gjøre det mindre praktisk å gå til fots i noen tilfeller.

Å sykle rundt i Mill Valley er en hyggelig opplevelse takket være etablerte sykkelstier og naturskjønne ruter. Mill Valley-Sausalito-stien er et populært valg og gir en trygg og tilgjengelig rute for syklister. Områdets kompakte utforming gjør at mange reisemål kan nås med sykkel, selv om enkelte ruter kan ha bakker som kan være utfordrende for mindre erfarne syklister. Byen har infrastruktur som legger til rette for sykling, og det milde været gir som regel behagelige forhold for syklister.

Bus services, such as those provided by Marin Transit and Golden Gate Transit, form the backbone of public transit in Mill Valley. These buses connect Mill Valley to nearby areas like San Rafael, Sausalito, and San Francisco. While the town’s hilly terrain and spread-out layout may make walking to bus stops challenging in some areas, the availability of park-and-ride locations can help. Public transit is a practical option for reaching nearby cities, but local travel within Mill Valley may require additional planning due to limited transit coverage.

Selv om Mill Valley ikke har direkte fergetjenester, gir nærliggende terminaler i Sausalito eller Larkspur tilgang til naturskjønne ruter over San Francisco-bukten. Disse fergene tar vanligvis med fotgjengere, sykler og noen ganger kjøretøy, noe som gir fleksibilitet for reisende. Det er hyppige avganger i rushtiden, og reisetiden til viktige destinasjoner som San Francisco er vanligvis mellom 30 og 45 minutter. Selv om fergeturen er en hyggelig måte å reise på, kan det være nødvendig med ekstra transport eller kjøring for å komme seg til terminalene fra Mill Valley, siden byen mangler direkte fergeinfrastruktur.