Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Andar de bicicleta em Kenilworth é particularmente apelativo para fins recreativos. O Parque lenape, localizado nas proximidades, tem percursos acessíveis a ciclistas, que proporcionam uma viagem cênica e agradável. No entanto, a infraestrutura geral para bicicletas da cidade, como as ciclovias específicas ou os caminhos protegidos, parece limitada, o que pode tornar a circulação pelas ruas mais movimentadas menos conveniente para os ciclistas. As dimensões relativamente reduzidas da área podem tornar o transporte de bicicleta uma opção prática para viagens mais curtas, no entanto, os utilizadores devem permanecer prudentes com o trânsito e as condições das estradas.

Os transportes públicos em Kenilworth são servidos por várias linhas de autocarro da NJ Transit, incluindo as rotas 58, 65, 114 e 117, que ligam a área a cidades próximas. Os transportes públicos podem ser uma opção prática para se deslocar, especialmente para quem se desloca para centros de maiores dimensões. No entanto, o tamanho reduzido e a disposição suburbana da cidade podem significar que alguns destinos dentro de Kenilworth são mais facilmente acessíveis a pé ou de automóvel. A disponibilidade de rotas de autocarro fornece uma ligação a redes de transportes regionais, mas as distâncias e as infraestruturas locais devem ser consideradas ao planear as viagens.