Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Fahrradfahren in Kenilworth ist für Erholungszwecke besonders attraktiv. Der nahegelegene Lenape Park bietet für Radfahrer zugängliche Wege, die eine malerische und angenehme Fahrt ermöglichen. Die allgemeine Fahrradinfrastruktur der Stadt, wie beispielsweise spezielle Radwege oder geschützte Wege, scheint jedoch begrenzt zu sein, was das Fahren auf verkehrsreichen Straßen für Radfahrer*innen weniger angenehm machen kann. Aufgrund der relativ kompakten Größe des Gebiets kann das Fahrrad für kürzere Fahrten eine praktische Option sein, doch die Fahrgäste sollten hinsichtlich der Verkehrs- und Straßenbedingungen vorsichtig sein.

Der öffentliche Nahverkehr in Kenilworth wird von mehreren Buslinien von NJ Transit bedient, darunter die Routen 58, 65, 114 und 117, die das Gebiet mit den umliegenden Städten verbinden. Öffentliche Verkehrsmittel können eine praktische Option sein, um ans Ziel zu kommen, insbesondere für Pendelfahrten. Aufgrund der kompakten Größe und der vorrangigen Lage der Stadt können einige Ziele innerhalb von Kenilworth jedoch leichter zu Fuß oder mit dem Auto zu erreichen sein. Die Verfügbarkeit von Busrouten bietet eine Anbindung an regionale Transitnetze, aber die lokale Infrastruktur und Entfernungen sollten bei der Planung von Fahrten berücksichtigt werden.