Waukesha oferece uma combinação de áreas caminháveis, especialmente em seu centro, onde calçadas e infraestrutura voltada para pedestres tornam conveniente explorar lojas, restaurantes e atrações locais a pé. No entanto, caminhar pode ser menos prático em regiões suburbanas ou mais afastadas devido à maior distância entre os destinos e à limitação de caminhos para pedestres. O clima sazonal, incluindo invernos frios e neve ocasional, também pode afetar as condições para caminhar. Embora caminhar seja uma opção agradável em algumas partes da cidade, pode não ser sempre a maneira mais eficiente de se deslocar por toda a região.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

A Waukesha Metro Transit oferece serviço de ônibus por toda a cidade e faz conexão com algumas áreas próximas. O sistema opera a partir de um centro de transporte central no centro de Waukesha e disponibiliza várias rotas, incluindo conexões com os ônibus do Milwaukee County Transit System. O transporte público pode ser uma opção prática para se locomover, especialmente para quem vai a destinos comuns. No entanto, a disponibilidade de rotas e horários pode exigir planejamento prévio. A infraestrutura da cidade favorece o uso de ônibus, mas fatores como a distância entre os pontos ou as condições climáticas podem influenciar a conveniência de utilizar o transporte público.