Waukesha oferă o combinație de zone accesibile pietonilor, în special în centrul orașului, unde trotuarele și infrastructura prietenoasă pentru pietoni fac ușor de explorat magazinele, restaurantele și atracțiile locale pe jos. Totuși, mersul pe jos poate fi mai puțin practic în zonele suburbane sau periferice, din cauza distanțelor mai mari între destinații și a numărului limitat de trasee pietonale. Vremea sezonieră, inclusiv iernile reci și zăpada ocazională, poate de asemenea influența condițiile pentru mersul pe jos. Deși mersul pe jos este o opțiune plăcută în anumite părți ale orașului, nu este întotdeauna cea mai eficientă modalitate de a te deplasa în zonele mai largi.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit oferă servicii de autobuz în tot orașul și face legătura cu unele zone din apropiere. Sistemul funcționează dintr-un centru central de transport din centrul orașului Waukesha și pune la dispoziție mai multe rute, inclusiv conexiuni cu autobuzele Milwaukee County Transit System. Transportul public poate fi o opțiune practică pentru deplasări, mai ales pentru cei care călătoresc către destinații frecvente. Totuși, disponibilitatea rutelor și a orarelor poate necesita planificare în avans. Infrastructura orașului susține călătoria cu autobuzul, dar factori precum distanța dintre stații sau condițiile meteo pot influența gradul de confort al utilizării transportului public.