Waukesha offre un mix di aree pedonali, in particolare nel suo quartiere centrale, dove i marciapiedi e le infrastrutture pedonali consentono di esplorare comodamente a piedi negozi, ristoranti e attrazioni locali. Tuttavia, camminare potrebbe essere meno pratico nelle aree suburbane o periferiche a causa delle maggiori distanze tra le destinazioni e dei percorsi pedonali limitati. Anche il clima stagionale, tra cui inverni freddi e neve occasionale, può influire sulle condizioni di camminata. Sebbene camminare sia un'opzione piacevole in alcune zone della città, potrebbe non essere sempre il modo più efficiente per spostarsi nell'area più ampia.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit offre un servizio di autobus in tutta la città e collega alcune aree vicine. Il sistema opera da un centro di transito centrale nel centro di Waukesha e propone diverse linee, incluse le connessioni con gli autobus del Milwaukee County Transit System. Il trasporto pubblico può essere una soluzione pratica per spostarsi, soprattutto per chi viaggia verso destinazioni comuni. Tuttavia, la disponibilità di linee e orari può richiedere una pianificazione anticipata. Le infrastrutture della città favoriscono gli spostamenti in autobus, ma fattori come la distanza tra le fermate o le condizioni meteorologiche possono influire sulla comodità nell’utilizzo dei mezzi pubblici.