Na Waukesha se dá chodit pěšky, a to zejména v centru města, kde se díky chodníkům a pěším zónám dá snadno objevovat obchody, restaurace a místní zajímavosti. Chůze ale může být na předměstích nebo v odlehlých oblastech míň praktická, protože mezi cíli jsou větší vzdálenosti a trasy pro chodce jsou omezené. Na podmínky chůze může mít vliv i sezónní počasí, jako jsou studené zimy a občasné sněžení. I když je chůze v určitých částech města příjemná, nemusí být vždy tím nejefektivnějším způsobem navigace v širší oblasti.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit zajišťuje autobusovou dopravu po celém městě a spojuje ho s některými okolními oblastmi. Systém funguje z centrálního dopravního uzlu v centru Waukesha a nabízí několik linek, včetně spojení na autobusy Milwaukee County Transit System. Veřejná doprava může být praktickou možností pro pohyb po městě, zejména pro ty, kteří cestují na běžná místa. Dostupnost linek a jízdních řádů však může vyžadovat plánování předem. Městská infrastruktura podporuje cestování autobusem, ale faktory jako vzdálenost mezi zastávkami nebo počasí mohou ovlivnit pohodlí při využívání veřejné dopravy.