Waukesha offers a mix of walkable areas, particularly in its downtown district, where sidewalks and pedestrian-friendly infrastructure make it convenient to explore shops, restaurants, and local attractions on foot. However, walking may be less practical in suburban or outlying areas due to greater distances between destinations and limited pedestrian pathways. Seasonal weather, including cold winters and occasional snow, can also impact walking conditions. While walking is a pleasant option in certain parts of the city, it may not always be the most efficient way to navigate the broader area.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit obsługuje autobusy na terenie całego miasta i zapewnia połączenia z pobliskimi obszarami. System działa z centralnym centrum transportu publicznego w centrum Waukesha i oferuje kilka tras, w tym połączenia autobusowe z systemem Milwaukee County Transit System. Transport publiczny może być praktyczną opcją poruszania się, szczególnie dla osób podróżujących do popularnych miejsc docelowych. Jednak dostępność tras i harmonogramów może wymagać planowania z wyprzedzeniem. Infrastruktura miasta ułatwia podróżowanie autobusami, ale na wygodę korzystania z transportu publicznego mogą mieć wpływ czynniki takie jak odległość między przystankami lub warunki pogodowe.