Waukesha verfügt über eine Reihe fußgängerfreundlicher Bereiche, insbesondere in der Innenstadt, wo Gehwege und eine fußgängerfreundliche Infrastruktur es bequem machen, Geschäfte, Restaurants und Sehenswürdigkeiten vor Ort zu Fuß zu erkunden. In den Vororten oder Randgebieten ist es jedoch weniger praktisch, zu Fuß unterwegs zu sein, da die Entfernungen zwischen den Zielen größer sind und es nur begrenzte Fußwege gibt. Auch das jahreszeitliche Wetter, einschließlich kalter Winter und gelegentlichen Schneefalls, kann die Bedingungen für Fußgänger beeinträchtigen. Obwohl das Gehen zu Fuß in bestimmten Teilen der Stadt eine angenehme Option ist, ist es nicht immer die effizienteste Art, sich im weiteren Stadtgebiet fortzubewegen.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit bietet Busverkehr im gesamten Stadtgebiet und bindet einige nahegelegene Gebiete an. Das System wird von einem zentralen Verkehrszentrum in der Innenstadt von Waukesha aus betrieben und bietet mehrere Linien, darunter Verbindungen zu Bussen des Milwaukee County Transit System. Der öffentliche Nahverkehr kann eine praktische Option sein, um sich fortzubewegen, insbesondere für alle, die zu häufig angesteuerten Zielen unterwegs sind. Allerdings kann die Verfügbarkeit von Linien und Fahrplänen eine Planung im Voraus erforderlich machen. Die städtische Infrastruktur unterstützt den Busverkehr, doch Faktoren wie die Entfernung zwischen Haltestellen oder Witterungsbedingungen können den Komfort der Nutzung des öffentlichen Nahverkehrs beeinflussen.