Waukesha erbjuder en blandning av promenadvänliga områden, särskilt i centrum, där trottoarer och fotgängarvänlig infrastruktur gör det bekvämt att utforska affärer, restauranger och lokala attraktioner till fots. Det kan dock vara mindre praktiskt att gå i förorts- eller avlägsna områden på grund av större avstånd mellan destinationer och begränsade gångvägar. Årstidernas väderförhållanden, inklusive kalla vintrar och ibland snö, kan också påverka gångförhållandena. Även om promenader är ett trevligt alternativ i vissa delar av staden är det inte alltid det mest effektiva sättet att navigera i området.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit tillhandahåller busstrafik i hela staden och har förbindelser till vissa närliggande områden. Systemet utgår från ett centralt transitcenter i centrala Waukesha och erbjuder flera linjer, inklusive anslutningar till Milwaukee County Transit System-bussar. Kollektivtrafik kan vara ett praktiskt alternativ för att ta sig runt, särskilt för dem som reser till vanliga destinationer. Tillgången på linjer och tidtabeller kan dock kräva att man planerar i förväg. Stadens infrastruktur stödjer busstrafik, men faktorer som avståndet mellan hållplatser eller väderförhållanden kan påverka hur bekvämt det är att använda kollektivtrafiken.