Waukesha biedt een mix van wandelvriendelijke gebieden, vooral in het centrum, waar trottoirs en voetgangersvriendelijke infrastructuur het gemakkelijk maken om winkels, restaurants en lokale bezienswaardigheden te voet te verkennen. In de buitenwijken of verder gelegen gebieden is lopen echter minder praktisch vanwege de grotere afstanden tussen bestemmingen en het beperkte aantal voetpaden. Seizoensgebonden weersomstandigheden, zoals koude winters en af en toe sneeuw, kunnen ook invloed hebben op de wandelomstandigheden. Hoewel wandelen in bepaalde delen van de stad aangenaam is, is het niet altijd de meest efficiënte manier om het grotere gebied te doorkruisen.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit biedt busdiensten aan in de hele stad en verbindt met enkele nabijgelegen gebieden. Het systeem opereert vanuit een centraal vervoersknooppunt in het centrum van Waukesha en biedt meerdere routes, waaronder verbindingen met bussen van het Milwaukee County Transit System. Openbaar vervoer kan een praktische optie zijn om je te verplaatsen, vooral voor wie naar veelvoorkomende bestemmingen reist. De beschikbaarheid van routes en dienstregelingen kan echter vereisen dat je van tevoren plant. De infrastructuur van de stad ondersteunt busvervoer, maar factoren zoals de afstand tussen haltes of weersomstandigheden kunnen van invloed zijn op het gemak van het gebruik van het openbaar vervoer.