Waukesha ofrece una combinación de zonas transitables, especialmente en su distrito centro, donde las aceras y la infraestructura pensada para peatones facilitan recorrer tiendas, restaurantes y atracciones locales a pie. Sin embargo, caminar puede ser menos práctico en las zonas suburbanas o periféricas debido a las mayores distancias entre destinos y la escasez de caminos peatonales. El clima estacional, incluidos los inviernos fríos y las nevadas ocasionales, también puede afectar las condiciones para caminar. Aunque pasear es una opción agradable en algunas partes de la ciudad, no siempre es la forma más eficiente de moverse por el área en general.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit ofrece servicio de autobús en toda la ciudad y conecta con algunas zonas cercanas. El sistema opera desde un centro de transporte central en el centro de Waukesha y dispone de varias rutas, incluidas conexiones con los autobuses del Milwaukee County Transit System. El transporte público puede ser una opción práctica para desplazarse, especialmente para quienes viajan a destinos habituales. Sin embargo, la disponibilidad de rutas y horarios puede requerir planificación previa. La infraestructura de la ciudad facilita el viaje en autobús, aunque factores como la distancia entre paradas o las condiciones meteorológicas pueden influir en la comodidad de utilizar el transporte público.