Waukesha, özellikle şehir merkezinde, yürüyerek dolaşmaya elverişli çeşitli alanlar sunar; kaldırımlar ve yaya dostu altyapı, mağazaları, restoranları ve yerel cazibe merkezlerini yürüyerek keşfetmeyi kolaylaştırır. Bununla birlikte, banliyölerde veya kentin dış kesimlerinde, varış noktaları arasındaki mesafelerin daha uzun olması ve yaya yollarının sınırlı kalması nedeniyle yürümek daha az pratik olabilir. Soğuk kışlar ve zaman zaman görülen kar yağışı dahil mevsimsel hava koşulları da yürüme koşullarını etkileyebilir. Yürümek kentin bazı bölümlerinde keyifli bir seçenek olsa da, daha geniş bir alanda dolaşmanın her zaman en verimli yolu olmayabilir.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit, şehir genelinde otobüs hizmeti sağlar ve bazı yakın bölgelere bağlantı sunar. Sistem, Waukesha şehir merkezindeki merkezi bir aktarma merkezinden faaliyet gösterir ve çeşitli hatlar sunar; bunlar arasında Milwaukee County Transit System otobüslerine bağlantılar da bulunur. Toplu taşıma, özellikle sık gidilen yerlere seyahat edenler için şehir içinde ulaşım açısından pratik bir seçenek olabilir. Ancak hatların ve sefer saatlerinin bulunabilirliği önceden planlama yapmayı gerektirebilir. Kentin altyapısı otobüsle yolculuğu destekler, ancak duraklar arasındaki mesafe veya hava koşulları gibi etkenler, toplu taşımayı kullanmanın kolaylığını etkileyebilir.