Waukeshassa on useita kävelykelpoisia alueita, erityisesti sen keskusta-alueella, jossa jalkakäytävien ja jalankulkijoille sopivan infrastruktuurin ansiosta voit tutustua kauppoihin, ravintoloihin ja paikallisiin nähtävyyksiin kävellen. Kävely voi kuitenkin olla vähemmän käytännöllistä esikaupunkialueilla tai syrjäisillä alueilla, koska määränpäät ovat pitkiä ja jalankulkureittejä on rajoitetusti. Vuodenaikojen sää, kuten kylmät talvet ja satunnainen lumisade, voivat myös vaikuttaa kävely-olosuhteisiin. Vaikka kävely on miellyttävä vaihtoehto tietyissä osissa kaupunkia, se ei välttämättä ole aina tehokkain tapa navigoida laajemmalla alueella.

Biking can be a practical way to get around, especially for shorter trips. The city features some bike lanes, paths, and trails that connect various areas, making it possible to navigate parts of the region by bicycle. However, the overall infrastructure may not be fully comprehensive, which could limit access to certain destinations. The terrain in Waukesha includes some hills, which might add to the challenge for some riders. Weather conditions, particularly during colder months, may also impact biking comfort and safety.

Waukesha Metro Transit tarjoaa bussiliikennettä koko kaupungin alueella ja yhdistää myös joihinkin lähialueisiin. Järjestelmä toimii keskustassa sijaitsevasta keskusliikenneasemasta käsin ja tarjoaa useita reittejä, mukaan lukien yhteydet Milwaukee County Transit Systemin busseihin. Joukkoliikenne voi olla käytännöllinen vaihtoehto liikkumiseen, erityisesti niille, jotka matkustavat yleisiin kohteisiin. Reittien ja aikataulujen saatavuus saattaa kuitenkin vaatia ennakointia. Kaupungin infrastruktuuri tukee bussiliikennettä, mutta esimerkiksi pysäkkien välinen etäisyys tai sääolosuhteet voivat vaikuttaa joukkoliikenteen käytön helppouteen.