Det er praktisk å utforske Beacon til fots, siden byen er kompakt og fotgjengervennlig. Du finner mange viktige attraksjoner, butikker og restauranter langs eller i nærheten av Main Street, som er lett tilgjengelig til fots. Fortauet er godt vedlikeholdt, og byens utforming gjør navigeringen enkel. I tillegg gjør de naturskjønne omgivelsene og nærheten til parker og turstier enda mer attraktivt for det å gå. Noen områder kan imidlertid innebære liten stigning, og værforhold, spesielt om vinteren, kan påvirke komforten. Alt i alt er det å gå et praktisk og hyggelig alternativ for å komme seg rundt i Beacon.

Å sykle i Beacon kan være en praktisk måte å komme seg rundt på, siden byen bare dekker fire kvadratmil, og mange reisemål er tilgjengelige med sykkel. Området har sykkelvennlige stier, som den som forbinder Metro-North togstasjon med Newburgh-Beacon-broen. Syklister bør imidlertid være oppmerksomme på terrenget, da enkelte områder kan ha bakker eller ujevnt underlag. Selv om sykling vanligvis er et praktisk alternativ, kan tilgjengeligheten av egne sykkelfelt og annen infrastruktur variere, så det anbefales å planlegge ruten på forhånd.

Kollektivtransport i Beacon tilbyr alternativer som kan være nyttige for å komme seg rundt i området. Byen betjenes av et lokalt bussystem drevet av Dutchess County, inkludert G-bussen, som forbinder viktige steder i Beacon. I tillegg medfølger en rundbuss som gir enkel tilgang til ulike deler av byen. For reiser i regionen forbinder Metro-North Railroad Beacon med New York City og andre reisemål. Kollektivtransporten er vanligvis tilgjengelig, men hvor enkel den er å bruke kan avhenge av den aktuelle ruten og rutetidene.

Ferger i Beacon fungerer hovedsakelig som en pendlerforbindelse mellom Newburgh og togstasjonen i Beacon, og går i rushtiden. Disse fergene er tilrettelagt for fotgjengere og gir en praktisk forbindelse for dem som reiser til New York City med Metro-North Railroad. Overfarten er kort og tar vanligvis rundt 10 minutter. Tjenesten er imidlertid begrenset til bestemte tidspunkter, og infrastrukturen er mer rettet mot pendlere enn generell reise. Værforhold kan tidvis påvirke driften, og tjenesten tar ikke med biler eller sykler, noe som kan begrense nytten for bredere transportbehov.