Kenilworth offers a compact and accessible layout that makes walking a convenient option for getting around certain areas. The town features well-maintained sidewalks and a pedestrian-friendly atmosphere, particularly in its residential neighborhoods and near local parks. Many essential destinations, such as small shops and community facilities, are within a reasonable walking distance. However, the feasibility of walking may depend on the specific location and purpose, as some areas might require longer distances to reach. Seasonal weather variations, including cold winters and warm summers, could also influence the comfort of walking as a primary mode of transportation.

Pyöräily Kenilworthissa on erityisen houkuttelevaa virkistystarkoituksiin. Lähellä sijaitsevassa Lenape Parkissa on pyöräilijöille soveltuvia polkuja, jotka tarjoavat luonnonkauniista ja nautinnollista kyytiä. Kaupungin yleinen pyöräilyinfrastruktuuri, kuten pyöräkaistat tai suojatut polut, vaikuttaa kuitenkin rajalliselta, mikä voi vaikeuttaa pyöräilijöiden liikkumista vilkkailla kaduilla. Alueen suhteellisen pieni koko voi tehdä pyöräilystä käytännöllisen vaihtoehdon lyhyemmillä matkoilla, mutta matkustajien tulee noudattaa varovaisuutta liikenne- ja tieolosuhteissa.

Kenilworthin joukkoliikennettä palvelee useita NJ Transit ‐bussilinjoja, kuten reittejä 58, 65, 114 ja 117, jotka yhdistävät alueen lähikaupunkeihin. Julkinen liikenne voi olla käytännöllinen vaihtoehto erityisesti suurempiin solmukohtiin matkustaville. Kaupungin pieni koko ja esikaupunkimainen ulkoasu voivat kuitenkin tarkoittaa, että joihinkin Kenilworthin kohteisiin pääsee helpommin kävellen tai autolla. Linja-autoreittien saatavuus tarjoaa yhteyden alueellisiin liikenneverkkoihin, mutta paikallinen infrastruktuuri ja etäisyydet tulee ottaa huomioon matkoja suunniteltaessa.