Danvers cuenta con una combinación de zonas transitables a pie, especialmente en los vecindarios más densamente poblados y cerca de los parques locales. Hay banquetas y cruces peatonales en muchas partes del pueblo, lo que hace que caminar sea una opción práctica para distancias cortas. Sin embargo, algunas zonas pueden carecer de infraestructura peatonal continua, lo que podría limitar la accesibilidad. El tamaño compacto del pueblo y la cercanía de los servicios en ciertas áreas hacen que caminar sea conveniente para hacer mandados o por ocio. El clima estacional, incluyendo inviernos fríos y nevadas ocasionales, puede afectar la comodidad y seguridad de los peatones en algunos meses, por lo que se recomienda planear con anticipación.

El ciclismo en Danvers cuenta con diversas opciones, siendo el Danvers Rail Trail una de las principales. Esta ruta de 4.3 millas es una antigua vía ferroviaria convertida, que ofrece un trayecto suave y escénico para ciclistas y conecta con otros senderos de la región. El tamaño relativamente compacto del pueblo y el acceso a caminos de uso múltiple hacen que andar en bicicleta sea una opción práctica para desplazarse. Sin embargo, el ciclismo en carretera puede implicar transitar por calles más concurridas, por lo que se recomienda precaución. La disponibilidad de caminos exclusivos para bicicletas mejora la accesibilidad a ciertas zonas, haciendo que el ciclismo sea una forma conveniente y agradable de explorar partes de Danvers.

Las opciones de transporte público en Danvers incluyen servicios de autobús operados por la Autoridad de Transporte de la Bahía de Massachusetts (MBTA). La ruta de autobús 435 conecta áreas cercanas como Peabody con Danvers, lo que la convierte en una opción útil para viajes locales. Sin embargo, Danvers no cuenta con una estación de tren, por lo que los autobuses son la principal alternativa de transporte público. La infraestructura del pueblo facilita el uso del autobús, pero la disponibilidad de rutas y paradas puede limitar el acceso a ciertos destinos. Las condiciones climáticas pueden afectar ocasionalmente los horarios de los autobuses, por lo que se recomienda planificar con anticipación para viajar de manera confiable.