In Danvers gibt es eine Mischung aus fußgängerfreundlichen Bereichen, insbesondere in dichter besiedelten Vierteln und in der Nähe örtlicher Parks. In vielen Teilen der Stadt sind Gehwege und Fußgängerüberwege vorhanden, sodass das Gehen auf kurzen Strecken eine praktische Option ist. Allerdings fehlt in einigen Gegenden teilweise eine durchgängige Fußgängerinfrastruktur, was die Zugänglichkeit einschränken kann. Die kompakte Größe der Stadt und die Nähe von Einrichtungen in bestimmten Bereichen machen Wege zu Fuß für Besorgungen oder Freizeitaktivitäten praktisch. Saisonale Wetterbedingungen, darunter kalte Winter und gelegentlicher Schneefall, können in manchen Monaten den Komfort und die Sicherheit für Fußgänger beeinträchtigen; daher ist es ratsam, im Voraus zu planen.

Radfahren in Danvers wird durch vielfältige Möglichkeiten unterstützt, wobei der Danvers Rail Trail ein zentrales Merkmal ist. Dieser 4.3 Meilen lange Weg ist eine umgewidmete Bahnstrecke, bietet eine gut befahrbare, landschaftlich reizvolle Route für Radfahrende und ist mit weiteren Wegen in der Region verbunden. Die relativ kompakte Größe der Stadt und der Zugang zu Mehrzweckwegen machen das Radfahren zu einer praktischen Möglichkeit, sich fortzubewegen. Allerdings kann Straßenradfahren das Navigieren auf stärker befahrenen Straßen erfordern, daher ist Vorsicht geboten. Das Vorhandensein ausgewiesener Radwege verbessert die Erreichbarkeit bestimmter Bereiche und macht das Radfahren zu einer bequemen und angenehmen Art, Teile von Danvers zu erkunden.

Zu den öffentlichen Verkehrsangeboten in Danvers gehören Busdienste, die von der Massachusetts Bay Transportation Authority (MBTA) betrieben werden. Die Buslinie 435 verbindet nahegelegene Orte wie Peabody mit Danvers und ist damit eine praktische Option für lokale Fahrten. Danvers hat jedoch keinen Bahnhof; daher sind Busse die wichtigste Option im öffentlichen Nahverkehr. Die Infrastruktur der Stadt unterstützt den Busverkehr, doch die Verfügbarkeit von Linien und Haltestellen kann den Zugang zu bestimmten Zielen einschränken. Witterungsbedingungen können gelegentlich die Busfahrpläne beeinträchtigen; daher empfiehlt es sich, im Voraus zu planen, um zuverlässig zu reisen.