Ein Fußweg kann eine angenehme Möglichkeit sein, um Paso Robles zu erkunden, insbesondere die Innenstadt. Der zentrale Bezirk ist kompakt und fußgängerfreundlich, mit einer Vielzahl von Geschäften, Restaurants und Verkostungsräumen, die sich direkt um den Stadtpark befinden. Gehwege und Zebrastreifen sind gut in Ordnung, sodass sie einfach zu Fuß unterwegs sind. Außerhalb der Innenstadt können die Entfernungen zwischen Sehenswürdigkeiten und Stadtvierteln jedoch größer sein, was zu Fuß weniger praktisch ist. Darüber hinaus könnten die warmen Sommer in der Region für diejenigen eine Erwägung sein, die während der heißesten Monate längere Mahlzeiten planen.

Das Radfahren in Paso Robles wird durch eine gewisse Infrastruktur unterstützt, darunter Radwege und Maßnahmen zur Verbesserung des Zugangs und der Sicherheit. Die Stadtstruktur und die moderaten Entfernungen zwischen wichtigen Zielen machen das Radfahren zu einer praktikablen Option zur Fortbewegung, auch wenn einige Routen über hügeliges Gelände führen können, das anspruchsvoll sein kann. Das Wetter in Paso Robles ist im Allgemeinen fahrradfreundlich, jedoch sollten Radfahrende zu bestimmten Jahreszeiten auf warme Bedingungen vorbereitet sein.

Der öffentliche Nahverkehr in Paso Robles wird hauptsächlich durch städtische Buslinien bedient, die wichtige Bereiche innerhalb der Stadt verbinden. Die San Luis Obispo Regional Transit Authority betreibt Linienverkehr auf festen Routen sowie Dial-A-Ride-Optionen und bietet so Barrierefreiheit für unterschiedliche Bedürfnisse. Die Busse sind mit Fahrradträgern und Fahrgastliften ausgestattet und eignen sich damit für kurze Pendelstrecken. Allerdings erfordern die weitläufige Stadtstruktur und die begrenzte Abdeckung des Nahverkehrs mitunter zusätzliche Planung, um bestimmte Ziele zu erreichen. Die Infrastruktur deckt grundlegende Mobilitätsbedürfnisse ab, doch Entfernungen und Verfügbarkeit können für manche Reisende andere Verkehrsmittel bequemer erscheinen lassen.