Paso Robles kan til fots være en fin måte å utforske på, spesielt i sentrum. Det sentrale distriktet er kompakt og fotgjengervennlig, med en rekke butikker, restauranter og smaksrom rundt om i byparken. Fortau og fotgjengerfelt er godt vedlikeholdt, noe som gjør den enkel å navigere til fots. Men utenfor sentrum kan avstanden mellom attraksjoner og nabolag være mer spredt, noe som kan gjøre det mindre praktisk å gå. I tillegg kan regionens varme somre være viktig for de som planlegger lengre spaserturer i de varmere månedene.

Sykling i Paso Robles støttes av en del infrastruktur, inkludert sykkelstier og forbedringer for å forbedre tilgangen og sikkerheten. Byens planløsning og de moderate avstandene mellom viktige områder gjør sykling til et godt alternativ for å komme seg rundt i området, men noen ruter kan innebære kupert terreng som kan være utfordrende. Været er generelt egnet for sykling i Paso Robles, men passasjerer bør være forberedt på at det er varmt enkelte tider på året.

Offentlig transport i Paso Robles betjenes først og fremst av lokale bussruter som forbinder viktige områder i byen. San Luis Obispo Regional Transit Authority tilbyr tjenester med faste ruter og Dial-A-Ride-alternativer, og tilbyr tilgjengelighet for ulike behov. Busser er utstyrt med sykkelstativ og passasjerheiser, noe som gjør dem praktiske for korte pendlerturer. Byens spredte planløsning og begrensede transportdekning kan imidlertid kreve ytterligere planlegging for å nå visse destinasjoner. Infrastrukturen dekker grunnleggende transportbehov, men avstander og tilgjengelighet kan gjøre andre transportalternativer mer praktiske for enkelte reisende.