Yürümek, özellikle şehir merkezinde bulunan Paso Robles’i keşfetmek için keyifli bir yol olabilir. Şehir parkının çevresinde çeşitli mağazalar, restoranlar ve tadım odalarının yer aldığı merkezî bölge, küçük ve yayalara uygun bir bölgedir. Kaldırımlar ve yaya geçitleri bakımlıdır, bu nedenle yürüyerek yolculuk yapmak kolaydır. Ancak, şehir merkezinin dışında, gezilecek yerler ve semtler arasındaki mesafeler daha geniş olabilir, bu da yürümeyi daha zor hale getirebilir. Ayrıca, bölgenin yazları sıcak olması, daha sıcak aylarda uzun yürüyüşler yapmayı planlayanlar için bir fırsat olabilir.

Paso Robles’te bisiklet kullanımı, bisiklet yolları ve erişim ile güvenliği artırmaya yönelik iyileştirmeler de dâhil olmak üzere bazı altyapılarla desteklenir. Şehrin yerleşim planı ve önemli bölgeler arasındaki makul mesafeler, bisikleti dolaşmayı uygun bir seçenek hâline getirir, ancak bazı güzergâhlar zorlu olabilecek engebeli araziler içerebilir. Paso Robles’te hava genellikle bisiklete binmek için uygundur, ancak yolcular yılın belirli zamanlarında sıcak havalara hazırlıklı olmalıdır.

Paso Robles’ta toplu taşıma, ağırlıklı olarak kentin içindeki başlıca bölgeleri birbirine bağlayan yerel otobüs hatları tarafından sağlanır. San Luis Obispo Bölgesel Toplu Taşıma Kurumu, çeşitli ihtiyaçlara yönelik erişilebilirlik sunan sabit güzergâhlı hizmetleri ve Dial-A-Ride seçeneklerini işletir. Otobüslerde bisiklet taşıma aparatları ve yolcu asansörleri bulunur; bu da onları kısa mesafeli yolculuklar için pratik hâle getirir. Ancak kentin geniş alana yayılmış yapısı ve toplu taşıma ağının sınırlı olması, bazı varış noktalarına ulaşmak için ek planlama gerektirebilir. Altyapı temel toplu taşıma ihtiyaçlarını karşılıyor, ancak mesafeler ve hizmetin bulunabilirliği bazı yolcular için diğer ulaşım seçeneklerini daha uygun kılabilir.