Harpenden is een compacte stad met een indeling die wandelen praktisch en prettig maakt om je te verplaatsen. Veel belangrijke plekken, waaronder het stadscentrum, parken en lokale voorzieningen, liggen op een redelijke loopafstand. De stad profiteert van goed onderhouden paden en routes die vriendelijk zijn voor voetgangers, zoals de Nickey Line, die een mooie wandelervaring biedt. Het relatief milde klimaat in de regio maakt wandelen het hele jaar door mogelijk, al kan af en toe regen wat voorbereiding vereisen. Al met al zorgen de infrastructuur en de overzichtelijke afstanden ervoor dat wandelen een handige manier is om Harpenden te ontdekken.

Fietsen in Harpenden biedt diverse mogelijkheden, met enige infrastructuur om fietsen als vervoersmiddel te ondersteunen. De stad maakt deel uit van Route 61 van het National Cycle Network, wat verbindingen biedt met nabijgelegen gebieden. Hoewel het terrein over het algemeen goed te doen is voor de meeste fietsers, kan de beschikbaarheid van aparte fietspaden en parkeervoorzieningen verschillen. Fietsen kan een praktische manier zijn om door de stad te reizen, vooral voor korte afstanden, maar factoren zoals het delen van de weg met voertuigen en bepaalde beperkingen in de infrastructuur kunnen het gemak beïnvloeden.

Met het openbaar vervoer in Harpenden kun je bepaalde ritten makkelijk maken. Buslijnen verbinden de stad met nabijgelegen gebieden en treindiensten bieden toegang tot grotere steden. De infrastructuur voor openbaar vervoer ondersteunt lokale en regionale ritten, maar de beschikbaarheid en frequentie van diensten kunnen variëren afhankelijk van het tijdstip en de bestemming. Vanwege de compacte indeling van de stad is het over het algemeen goed te doen om naar een ov-halte te lopen. Reizigers moeten echter rekening houden met de mogelijke invloed van het weer op het wachten op of het overstappen tussen diensten.