Harpenden je kompaktní město s uspořádáním, které dělá z chůze praktický a příjemný způsob pohybu. Mnoho klíčových oblastí, včetně centra města, parků a místních služeb, je v rozumné docházkové vzdálenosti. Město těží z dobře udržovaných cest a tras přívětivých pro pěší, jako je Nickey Line, která nabízí malebný zážitek z procházky. Poměrně mírné klima v regionu podporuje chůzi jako celoroční možnost, i když občasný déšť může vyžadovat přípravu. Celkově infrastruktura a zvládnutelné vzdálenosti činí z chůze pohodlnou volbu pro poznávání Harpendenu.

Jízda na kole v Harpendenu nabízí různé možnosti díky určité infrastruktuře, která podporuje cyklistiku jako způsob dopravy. Město je součástí trasy 61 Národní cyklostezky, která zajišťuje spojení s okolními oblastmi. Terén je obecně zvládnutelný pro většinu cyklistů, ale dostupnost vyhrazených cyklostezek a parkovacích míst pro kola se může lišit. Cyklistika může být praktickým způsobem, jak se po městě pohybovat, zejména na kratší vzdálenosti, avšak faktory jako sdílení silnic s vozidly a určité omezení infrastruktury mohou ovlivnit její pohodlí.

Veřejná doprava v Harpendenu nabízí různé možnosti svezení v okolí. Z města jezdí autobusové linky s okolními oblastmi a vlaky zajišťují spojení s většími městy. Infrastruktura veřejné dopravy podporuje místní a regionální dopravu. Dostupnost a frekvence spojů se ale můžou lišit v závislosti na časech a cíli. Protože je město kompaktní, dá se na zastávky hromadné dopravy dostat pěšky. Cestující by ale měli zvážit potenciální vliv počasí na čekání na spoje nebo přestupy mezi nimi.