Harpenden to niewielkie miasto o układzie, który sprawia, że poruszanie się pieszo jest praktyczne i przyjemne. Wiele kluczowych miejsc, w tym centrum miasta, parki i lokalne udogodnienia, znajduje się w rozsądnej odległości spacerem. Miasto korzysta z dobrze utrzymanych ścieżek i tras przyjaznych pieszym, takich jak Nickey Line, która oferuje malownicze trasy spacerowe. Stosunkowo łagodny klimat w tym regionie sprzyja spacerom przez cały rok, choć sporadyczne opady mogą wymagać przygotowania. Ogólnie rzecz biorąc, infrastruktura i niewielkie odległości sprawiają, że piesze zwiedzanie Harpenden jest wygodnym wyborem.

Jazda na rowerze w Harpenden oferuje różnorodne możliwości dzięki częściowo istniejącej infrastrukturze wspierającej rower jako środek transportu. Miasto leży na trasie 61 Narodowej Sieci Rowerowej, co zapewnia połączenia z okolicznymi miejscowościami. Ukształtowanie terenu jest na ogół przystępne dla większości rowerzystów, jednak dostępność wydzielonych ścieżek rowerowych i miejsc parkingowych może się różnić. Rower może być praktycznym sposobem poruszania się po mieście, zwłaszcza na krótszych dystansach, ale na wygodę wpływają takie czynniki jak współdzielenie dróg z pojazdami oraz ograniczenia infrastrukturalne.

Transport publiczny w Harpenden oferuje opcje, które mogą ułatwić poruszanie się po określonych przejazdach. Miasto jest obsługiwane przez linie autobusowe łączące je z pobliskimi obszarami, a połączenia kolejowe zapewniają dostęp do większych miast. Infrastruktura transportu publicznego obsługuje przejazdy lokalne i regionalne, ale dostępność i częstotliwość usług mogą się różnić w zależności od czasu i miejsca docelowego. Ze względu na zwarty układ miasta można dojść pieszo do przystanków komunikacji miejskiej. Podróżni powinni jednak wziąć pod uwagę potencjalny wpływ warunków pogodowych na oczekiwanie na usługę lub zmianę między nią.