Harpenden, yürümeyi pratik ve keyifli hale getiren bir yerleşim planına sahip küçük bir şehirdir. Şehir merkezi, parklar ve civardaki sosyal donatılar da dahil olmak üzere birçok önemli bölge, yürüme mesafesinde yer alır. Kasabada bakımlı yollar ve manzaralı bir yürüyüş deneyimi sunan Nickey Hattı gibi yayalara uygun güzergâhlar bulunur. Bölgenin görece ılıman iklimi, yürümeyi yıl boyunca tercih edebileceğiniz bir seçenektir ancak zaman zaman yağmur yağması için hazırlık yapmak gerekebilir. Genel olarak, altyapı ve yönetilebilir mesafeler, yürümeyi Harpenden’i keşfetmek için uygun bir seçim hâline getirir.

Harpenden'de bisiklet kullanımı, ulaşım aracı olarak bisikleti destekleyen bir miktar altyapının da bulunduğu, çeşitli olanaklar sunar. Kasaba, National Cycle Network'ün 61 numaralı rotasının bir parçasıdır ve yakın bölgelere bağlantılar sağlar. Arazi çoğu bisikletçi için genelde yönetilebilir olmakla birlikte, ayrılmış bisiklet yolları ve park alanlarının bulunabilirliği değişkenlik gösterebilir. Bisiklet, özellikle kısa mesafelerde, kasabada ulaşım sağlamanın pratik bir yolu olabilir; ancak araçlarla yol paylaşımı ve belirli altyapı sınırlamaları gibi etkenler pratikliğini etkileyebilir.

Harpenden’de toplu taşıma, belirli yolculuklarda ulaşımı kolaylaştırabilecek seçenekler sunar. Kasabaya, yakındaki bölgelere bağlanan otobüs güzergâhları, tren hizmetleri ise daha büyük şehirlere erişim sağlar. Toplu taşıma altyapısı, yerel ve bölgesel yolculuğu destekler. Hizmetlerin kullanılabilirliği ve sıklığı, zamana ve varış noktasına göre değişebilir. Şehrin kompakt yerleşimi nedeniyle toplu taşıma duraklarına yürüme genellikle yönetilebilir. Ancak yolcular, hava koşullarının hizmetlere yönelik bekleme veya hizmetler arasında aktarma yapma üzerindeki olası etkisini göz önünde bulundurmalıdır.