Harpenden er en kompakt by med en utforming som gjør det praktisk og hyggelig å komme seg rundt til fots. Mange viktige områder, inkludert sentrum, parker og lokale fasiliteter, ligger innen rimelig gangavstand. Byen har godt vedlikeholdte stier og fotgjengervennlige ruter, som Nickey Line, som byr på en naturskjønn turopplevelse. Det relativt milde klimaet i området gjør det mulig å gå til fots året rundt, selv om man noen ganger må forberede seg på regn. Alt i alt gjør infrastrukturen og de overkommelige avstandene det enkelt å utforske Harpenden til fots.

Sykling i Harpenden byr på en blanding av muligheter, med en del infrastruktur på plass for å støtte sykling som transportmiddel. Byen er en del av rute 61 til National Cycle Network, som gir forbindelser til områder i nærheten. Selv om terrenget generelt er overkommelig for de fleste passasjerer, kan tilgjengeligheten av sykkelstier og parkeringsmuligheter variere. Sykling kan være en praktisk måte å navigere i byen på, spesielt over kortere avstander, men faktorer som veideling med kjøretøy og spesifikke infrastrukturbegrensninger kan påvirke hvor praktisk sykkelen blir.

Offentlig transport i Harpenden tilbyr alternativer som gjør det enkelt å komme seg rundt for enkelte turer. Byen har bussruter som kobler den til områder i nærheten, og togtjenester gir tilgang til større byer. Infrastrukturen for kollektivtransport støtter lokale og regionale reiser, men tilgjengeligheten og hyppigheten av tjenester kan variere avhengig av tidspunkt og destinasjon. Det er generelt lettvint å gå til kollektivtrafikkholdeplasser på grunn av byens kompakte planløsning. Reisende bør imidlertid vurdere den potensielle innvirkningen været har på ventetiden på eller overgangen mellom tjenester.