Harpenden é uma cidade pequena, com uma disposição que torna as viagens a pé uma forma prática e agradável de se deslocar. Muitas áreas importantes, incluindo o centro da cidade, os parques e comodidades locais, estão a uma distância razoável a pé. A cidade beneficia de caminhos bem conservados e rotas adequadas para peões, como a Linha PINCEL, que oferece uma experiência de caminhada com vistas panorâmicas. O clima relativamente amino da região torna a caminhada uma opção durante todo o ano, embora, ocasionalmente, possa ser necessário preparar-se para períodos de chuva ocasional. No geral, a infraestrutura e as distâncias geridas tornam a caminhada uma escolha conveniente para explorar Harpenden.

Andar de bicicleta em Harpenden oferece várias oportunidades, contando com alguma infraestrutura para apoiar a utilização da bicicleta como meio de transporte. A cidade faz parte da Rota 61 da National Cycle Network, proporcionando ligações a zonas próximas. Embora o terreno seja geralmente acessível para a maioria dos ciclistas, a disponibilidade de ciclovias dedicadas e de estacionamentos para bicicletas pode variar. Pedalar pode ser uma forma prática de circular pela cidade, especialmente em distâncias curtas, mas fatores como a partilha da estrada com veículos e limitações específicas de infraestrutura podem influenciar a sua conveniência.

Os transportes públicos em Harpenden oferecem opções que podem tornar as deslocações convenientes para determinadas viagens. A cidade é servida por rotas de autocarro que a ligam a áreas próximas e os serviços de comboios fornecem acesso a cidades maiores. A infraestrutura de transportes públicos suporta viagens locais e regionais, embora a disponibilidade e a frequência dos serviços possam variar, dependendo da hora e do destino. Em geral, é possível caminhar até às paragens de transportes devido à disposição reduzida da cidade. No entanto, os viajantes devem ter em consideração o potencial impacto das condições meteorológicas no tempo de espera ou na transferência entre serviços.