Harpenden är en kompakt stad med en utformning som gör det praktiskt och trevligt att ta sig runt till fots. Många viktiga områden, inklusive stadskärnan, parker och lokala bekvämligheter, ligger inom rimligt gångavstånd. Staden har välskötta gångvägar och promenadvänliga stråk, såsom Nickey Line, som erbjuder en naturskön promenadupplevelse. Det relativt milda klimatet i regionen gör det möjligt att promenera året runt, även om tillfälliga regnskurar kan kräva viss förberedelse. Sammantaget gör infrastrukturen och de hanterbara avstånden att promenader är ett smidigt sätt att utforska Harpenden.

Cykling i Harpenden erbjuder en blandning av möjligheter med viss infrastruktur på plats för att stödja cykling som transportmedel. Staden är en del av Route 61 i National Cycle Network, vilket ger förbindelser till närliggande områden. Terrängen är oftast hanterbar för de flesta cyklister, men tillgången till särskilda cykelvägar och parkeringsmöjligheter kan variera. Att cykla kan vara ett praktiskt sätt att ta sig runt i staden, särskilt för kortare sträckor, men faktorer som delade vägar med fordon och vissa begränsningar i infrastrukturen kan påverka hur bekvämt det är.

Kollektivtrafiken i Harpenden erbjuder alternativ som kan göra det smidigt att ta sig runt under vissa resor. Staden betjänas av bussar som förbinder den med närliggande områden, och tågtjänster ger tillgång till större städer. Infrastrukturen för kollektivtrafiken stöder lokala och regionala resor, men tjänsternas tillgänglighet och frekvens kan variera beroende på tid och destination. Att promenera till kollektivtrafikshållplatser är i allmänhet hanterbart på grund av stadens kompakta planlösning. Resenärer bör dock överväga den potentiella påverkan vädret kan ha på att vänta på eller byta mellan tjänster.