Danvers cuenta con una combinación de zonas transitables a pie, especialmente en sus barrios más densamente poblados y cerca de los parques locales. Hay aceras y pasos de peatones en muchas partes del municipio, lo que hace que caminar sea una opción práctica para trayectos cortos. Sin embargo, algunas zonas pueden carecer de infraestructuras peatonales continuas, lo que podría limitar la accesibilidad. El tamaño compacto del municipio y la proximidad de los servicios en determinadas áreas facilitan los desplazamientos a pie para hacer recados o por ocio. El clima estacional, incluidos los inviernos fríos y las nevadas ocasionales, puede afectar la comodidad y la seguridad de los peatones en ciertos meses, por lo que se recomienda planificar con antelación.

El ciclismo en Danvers cuenta con diversas opciones, siendo el Danvers Rail Trail una de las principales. Este sendero de 4,3 millas es una antigua vía ferroviaria reconvertida, que ofrece un recorrido suave y pintoresco para ciclistas y conecta con otros senderos de la región. El tamaño relativamente compacto del municipio y el acceso a caminos de uso compartido hacen que la bicicleta sea una opción práctica para desplazarse. Sin embargo, circular por carretera puede implicar transitar por calles más concurridas, por lo que se recomienda precaución. La existencia de carriles exclusivos para bicicletas mejora la accesibilidad a determinadas zonas, haciendo del ciclismo una forma cómoda y agradable de descubrir partes de Danvers.

Las opciones de transporte público en Danvers incluyen servicios de autobús operados por la Autoridad de Transporte de la Bahía de Massachusetts (MBTA). La línea de autobús 435 conecta zonas cercanas como Peabody con Danvers, lo que la convierte en una opción útil para desplazamientos locales. Sin embargo, Danvers no cuenta con estación de tren, por lo que los autobuses son la principal alternativa de transporte público. La infraestructura del municipio facilita los desplazamientos en autobús, aunque la disponibilidad de rutas y paradas puede limitar el acceso a ciertos destinos. Las condiciones meteorológicas pueden afectar ocasionalmente los horarios de los autobuses, por lo que se recomienda planificar con antelación para viajar con mayor fiabilidad.