Chelmsford offre un environnement favorable aux piétons, avec un réseau de sentiers et de cheminements piétons qui font de la marche une option pratique pour se déplacer. Le centre-ville est compact, ce qui permet d'accéder facilement à pied aux commerces, aux restaurants et aux sites culturels. La présence de sentiers et de parcours piétons, tels que le Bruce Freeman Rail Trail, rend la marche plus agréable et propose des itinéraires pittoresques pour des balades tranquilles. Même si la météo peut varier, les infrastructures se prêtent à la marche comme mode de déplacement pratique sur de courtes à moyennes distances, ce qui en fait un moyen agréable d'explorer les environs.

Chelmsford offre un mélange de pistes cyclables et de routes qui font du vélo un moyen pratique de se déplacer. La ville dispose de bandes et pistes cyclables dédiées qui relient différents quartiers, ce qui facilite l’accès à différentes destinations à vélo. Le relief est généralement plat, ce qui est favorable à la pratique du vélo. Cependant, les conditions météorologiques peuvent varier ; il est donc important de se préparer à la pluie ou au vent. Globalement, le vélo peut être une option pratique et écologique pour se déplacer à Chelmsford.

La ville propose un éventail de transports en commun qui peuvent constituer un moyen pratique de s'y déplacer. Les bus en sont une composante essentielle, même s'ils peuvent rencontrer des difficultés telles que des temps de trajet plus longs et des problèmes de fiabilité. La ville travaille à améliorer ces aspects pour rendre les bus plus attractifs. Les parcs relais de Sandon et de Chelmer Valley contribuent à gérer le trafic en provenance de l'extérieur de la ville. Le vélo est également populaire, et des projets visent à développer le réseau cyclable. Les infrastructures favorisent des déplacements plus respectueux de l'environnement, même si la congestion aux heures de pointe peut affecter les conditions de déplacement.