Chelmsford, şehir içinde dolaşımı kolaylaştıran patika ve yürüyüş yollarından oluşan bir ağla yaya dostu bir ortam sunar. Şehir merkezi derli topludur; mağazalara, restoranlara ve kültürel mekanlara yürüyerek kolayca ulaşılabilir. Bruce Freeman Rail Trail gibi yaya yolları ve parkurların bulunması, keyifli gezintiler için manzaralı rotalar sunarak yürüyüş deneyimini zenginleştirir. Hava durumu değişkenlik gösterebilse de, altyapı kısa ve orta mesafelerde yürümeyi pratik bir ulaşım biçimi olarak destekler ve bölgeyi keşfetmenin keyifli bir yolu haline getirir.

Chelmsford, bisikletle dolaşmayı pratik kılan bisiklet yolları ve yolların bir karışımını sunar. Kentte, bölgenin çeşitli kısımlarını birbirine bağlayan özel bisiklet şeritleri ve yolları bulunur; bu da farklı noktalara bisikletle ulaşmayı kolaylaştırır. Arazi genel olarak düzdür; bu da bisiklet sürmek için elverişlidir. Ancak hava koşulları değişken olabilir, bu nedenle yağmur ya da rüzgâra hazırlıklı olmak önemlidir. Genel olarak, Chelmsford'da bisiklet sürmek şehirde dolaşmak için kullanışlı ve çevre dostu bir seçenek olabilir.

Şehirde, şehir içi ulaşımı pratik kılabilecek çeşitli toplu taşıma seçenekleri mevcuttur. Otobüsler temel bir bileşendir; ancak daha uzun yolculuk süreleri ve güvenilirlik sorunları gibi zorluklarla karşılaşabilir. Şehir, otobüsleri daha cazip hâle getirmek için bu alanlarda iyileştirmeler üzerinde çalışıyor. Sandon ve Chelmer Valley'deki Park Et ve Devam Et tesisleri, şehir dışından gelen trafiğin yönetilmesine yardımcı oluyor. Bisiklet kullanımı da yaygın; bisiklet ağını geliştirmeye yönelik planlar bulunuyor. Altyapı, daha çevreci yolculukları desteklese de yoğun saatlerde yaşanan sıkışıklık, ulaşım koşullarını etkileyebiliyor.