Aurora ofrece una combinación de áreas transitables y desafíos para los peatones. Algunos vecindarios cuentan con aceras e infraestructura para peatones, lo que facilita el traslado a pie. Sin embargo, el diseño extenso de la ciudad y la distancia entre los destinos clave pueden hacer que caminar sea menos práctico en ciertas áreas. El clima también puede ser un factor, ya que los inviernos fríos y las nevadas ocasionales afectan la capacidad para caminar. Si bien caminar puede ser una opción agradable en áreas localizadas, puede que no siempre sea la manera más eficiente de trasladarse por la ciudad.

Aurora ofrece una variedad de infraestructura para bicicletas, incluyendo ciclovías y senderos, lo que permite desplazarse por partes de la ciudad en bicicleta. Muchas zonas son accesibles en bici, aunque la distribución de la ciudad y las distancias entre destinos pueden requerir una planeación cuidadosa para trayectos más largos. La infraestructura de la región facilita el ciclismo seguro en algunas áreas, pero quienes usan bicicleta deben estar atentos al tráfico y a las condiciones de la vía. El clima también puede influir en el uso de la bicicleta, ya que los meses fríos o tormentas ocasionales pueden hacer que pedalear sea menos cómodo. Limebike está disponible a través de la app de Uber, ofreciendo una opción adicional para quienes no cuentan con bicicleta propia.

Public transportation in Aurora includes bus and light rail services operated by the regional transit system. The city is served by multiple bus routes and the R Line light rail, which connects key areas within Aurora and the Denver metro region. Public transit can be a practical choice for accessing many destinations, though the spread-out nature of the city may require planning for longer travel times. Weather conditions, such as snow, can occasionally impact transit schedules, so checking updates during winter months is recommended.