Aurora ofrece una combinación de zonas peatonales y desafíos para los peatones. Algunos barrios cuentan con aceras e infraestructuras para peatones, lo que facilita la circulación a pie. Sin embargo, el diseño de la ciudad en expansión y la distancia entre los destinos clave pueden hacer que caminar sea menos práctico en ciertas zonas. El clima también puede ser un factor, ya que los inviernos fríos y las nevadas ocasionales afectan la accesibilidad para peatones. Aunque caminar puede ser una opción agradable en zonas concretas, puede que no siempre sea la forma más eficiente de moverse por la ciudad.

Aurora ofrece una variedad de infraestructuras para bicicletas, como carriles bici y senderos, lo que permite desplazarse por algunas zonas de la ciudad en bicicleta. Muchas áreas son accesibles en bici, aunque la disposición de la ciudad y las distancias entre destinos pueden requerir una planificación cuidadosa para trayectos más largos. La infraestructura de la región facilita el ciclismo seguro en algunas zonas, pero quienes montan en bicicleta deben prestar atención al tráfico y al estado de las carreteras. El clima también puede influir en el uso de la bicicleta, ya que los meses fríos o las tormentas ocasionales pueden hacer que pedalear resulte menos cómodo. Limebike está disponible a través de la app de Uber, ofreciendo una opción adicional para quienes no disponen de bicicleta propia.

Public transportation in Aurora includes bus and light rail services operated by the regional transit system. The city is served by multiple bus routes and the R Line light rail, which connects key areas within Aurora and the Denver metro region. Public transit can be a practical choice for accessing many destinations, though the spread-out nature of the city may require planning for longer travel times. Weather conditions, such as snow, can occasionally impact transit schedules, so checking updates during winter months is recommended.