Aurora tarjoaa sekä kävelykelpoisia alueita että haasteita jalankulkijoille. Joissakin kaupunginosissa on jalkakäytäviä ja jalankulkijoille sopiva infrastruktuuri, jotka helpottavat jalankulkua. Kaupungin kapea ulkoasu ja keskeisten kohteiden välinen etäisyys voivat kuitenkin heikentää kävelyä tietyillä alueilla. Myös sää voi vaikuttaa kävelyyteen, sillä kylmät talvet ja satunnainen lumisade vaikuttavat kävelemiseen. Vaikka kävely voi olla miellyttävä vaihtoehto tietyillä alueilla, se ei välttämättä ole aina tehokkain tapa liikkua kaupungissa.

Aurorassa on tarjolla monipuolista pyöräilyinfrastruktuuria, kuten pyöräteitä ja -polkuja, mikä mahdollistaa kaupungin osien liikkumisen pyörällä. Monille alueille pääsee pyörällä, vaikka kaupungin rakenne ja etäisyydet kohteiden välillä saattavat vaatia huolellista suunnittelua pidemmille matkoille. Alueen infrastruktuuri tukee turvallista pyöräilyä joillakin alueilla, mutta pyöräilijöiden tulee olla tarkkaavaisia liikenteen ja tienpinnan kunnon suhteen. Sääolosuhteet voivat myös vaikuttaa pyöräilyyn, sillä kylmempinä kuukausina tai satunnaisten myrskyjen aikana pyöräily voi olla epämukavampaa. Limebike on saatavilla Uber-sovelluksen kautta, tarjoten lisävaihtoehdon niille, joilla ei ole omaa pyörää.

Public transportation in Aurora includes bus and light rail services operated by the regional transit system. The city is served by multiple bus routes and the R Line light rail, which connects key areas within Aurora and the Denver metro region. Public transit can be a practical choice for accessing many destinations, though the spread-out nature of the city may require planning for longer travel times. Weather conditions, such as snow, can occasionally impact transit schedules, so checking updates during winter months is recommended.