Милфорд предлагает удобную для пешеходов среду с тротуарами и инфраструктурой, поддерживающей передвижение пешком на короткие расстояния. Многие районы доступны для прогулок, особенно в центре города, где сосредоточены магазины, рестораны и местные сервисы. Однако возможность передвижения пешком зависит от конкретного пункта назначения, так как в некоторых районах может потребоваться пройти большее расстояние или отсутствуют непрерывные пешеходные дорожки. Сезонные погодные условия, например снежные зимы, также могут влиять на комфорт прогулок. В целом, пешие прогулки могут быть удобным способом передвижения по отдельным частям Милфорда, особенно для повседневных дел или отдыха в центральных районах.

В Милфорде есть места, где можно покататься на велосипеде. Например, на мощеном участке маршрута Аппер-Чарльз-Трейл вы увидите живописный маршрут, доступный для велосипедистов. Однако количество велосипедных маршрутов в городе крайне ограничено. Поэтому передвигаться по основным транспортным средствам может быть сложно из-за частого пересечения границы и отсутствия велосипедных дорожек. Для коротких поездок также подходит велосипед, но длительные маршруты не всегда рассчитаны на длительные поездки. Возможность использования велосипеда зависит от конкретных пунктов назначения и комфортных условий дорожного движения.

Общественный транспорт в Милфорде обслуживает региональное транспортное управление MetroWest (MWRTA). Маршрут 14 — это основное автобусное маршрут, который соединяет различные районы, в том числе ратушу Милфорда, торговые центры и другие места в центре. Добраться до некоторых районов можно на автобусе. Однако из-за сложившейся ситуации в городе может потребоваться дополнительный путь пешком или на альтернативном транспорте. На удобство поездки также могут повлиять погодные условия, особенно в периоды снега или дождя. Общественный транспорт может быть удобнее на определенных маршрутах, но его общая эффективность зависит от индивидуальных потребностей и пунктов назначения.