Milford ofrece un entorno amigable para peatones, con banquetas e infraestructura que facilitan caminar como opción de transporte para viajes cortos. Muchas zonas son accesibles a pie, especialmente en el centro del pueblo, donde se agrupan tiendas, restaurantes y servicios locales. Sin embargo, la viabilidad de caminar puede depender del destino específico, ya que algunas áreas podrían requerir recorrer distancias más largas o carecer de caminos peatonales continuos. Las condiciones climáticas de temporada, como los inviernos con nieve, también pueden afectar la comodidad al caminar. En general, caminar puede ser una forma práctica de desplazarse por ciertas partes de Milford, especialmente para hacer mandados o pasear en las zonas céntricas.

El ciclismo en Milford está respaldado por algunas oportunidades, particularmente con la sección pavimentada del sendero Upper Charles, que ofrece una ruta pintoresca y accesible para ciclistas. Sin embargo, la infraestructura general para bicicletas de la ciudad es limitada, y circular por las calles principales puede ser un desafío debido a los cruces frecuentes y a la falta de carriles exclusivos para bicicletas en muchas áreas. Para viajes cortos, andar en bicicleta puede ser una opción, pero es posible que la infraestructura no admita rutas más largas o más complejas. La idoneidad de la bicicleta como medio de transporte depende de los destinos específicos y de la comodidad con las condiciones de tráfico mixto.

El transporte público en Milford es atendido principalmente por la Autoridad Regional de Tránsito de MetroWest (MWRTA). La ruta 14 es una ruta de autobús clave que conecta varios lugares, incluido el Ayuntamiento de Milford, los centros comerciales locales y otros puntos centrales. Si bien el sistema de autobuses ofrece accesibilidad a algunas áreas, la infraestructura y el diseño de la ciudad pueden requerir caminar o usar un transporte alternativo para llegar a ciertos destinos. Las condiciones climáticas también pueden afectar la comodidad del transporte público, especialmente durante los periodos de nieve o lluvia. El transporte público puede ser una opción práctica para rutas específicas, pero su efectividad general depende de las necesidades de viaje y los destinos individuales.