Milford ofrece un entorno amigable para los peatones, con aceras e infraestructuras que facilitan caminar como opción de transporte para trayectos cortos. Muchas zonas son accesibles a pie, especialmente en el centro del municipio, donde se agrupan tiendas, restaurantes y servicios locales. Sin embargo, la viabilidad de desplazarse caminando puede depender del destino concreto, ya que algunas áreas pueden requerir recorrer distancias más largas o carecer de caminos peatonales continuos. Las condiciones meteorológicas estacionales, como los inviernos con nieve, también pueden influir en la comodidad al caminar. En general, caminar puede ser una forma práctica de moverse por ciertas partes de Milford, especialmente para hacer recados o disfrutar del ocio en las zonas céntricas.

El ciclismo en Milford cuenta con algunas oportunidades, en particular con la sección pavimentada de Upper Charles Trail, que ofrece una ruta pintoresca y accesible para los ciclistas. Sin embargo, la infraestructura general para bicicletas de la ciudad es limitada y circular por las carreteras principales puede ser complicado debido a los cruces frecuentes y a la falta de carriles exclusivos para bicicletas en muchas zonas. Para viajes cortos, la bicicleta puede ser una opción, pero es posible que la infraestructura no admita rutas más largas o complejas. La idoneidad de la bicicleta como medio de transporte depende de los destinos específicos y de la comodidad en condiciones de tráfico mixto.

El transporte público de Milford lo realiza principalmente la Autoridad de Tránsito Regional de MetroWest (MWRTA). La ruta 14 es una ruta de autobús clave que conecta varias ubicaciones, como el ayuntamiento de Milford, los centros comerciales locales y otros lugares céntricos. Aunque el sistema de autobuses ofrece accesibilidad a algunas zonas, es posible que la infraestructura y el diseño de la ciudad requieran más desplazamientos a pie o medios de transporte alternativos para llegar a determinados destinos. Las condiciones meteorológicas también pueden afectar a la comodidad del transporte público, especialmente durante los periodos de nieve o lluvia. El transporte público puede ser una opción práctica para rutas específicas, pero su eficacia general depende de los destinos y las necesidades de viaje individuales.