Milford nabízí prostředí přívětivé pro chodce s chodníky a infrastrukturou, které podporují chůzi jako možnost dopravy na krátké vzdálenosti. Mnoho oblastí je dostupných pěšky, zejména v centru města, kde jsou soustředěny obchody, restaurace a místní služby. Možnost pohybu pěšky však může záviset na konkrétním cíli, protože některé oblasti mohou vyžadovat delší vzdálenosti nebo postrádat souvislé pěší trasy. Sezónní povětrnostní podmínky, například zasněžené zimy, mohou také ovlivnit pohodlí při chůzi. Celkově může být chůze praktickým způsobem, jak se pohybovat v určitých částech Milfordu, zejména při vyřizování pochůzek nebo pro volnočasové aktivity v centrálních oblastech.

V Milfordu se dá jezdit na kole několika příležitostmi, hlavně díky dlážděnému úseku Upper Charles Trail, který nabízí cyklistům malebnou a snadno přístupnou trasu. Celková cyklistická infrastruktura ve městě je ale omezená a sjíždění hlavních silnic může být náročné, protože v mnoha oblastech často překračuješ trasy a chybí vyhrazené cyklopruhy. Na krátké jízdy můžeš jezdit na kole, ale delší nebo složitější trasy nemusí plně podporovat. Vhodnost jízdy na kole závisí na konkrétních destinacích a na pohodlí při smíšeném provozu.

Veřejnou dopravu v Milfordu primárně obsluhuje MetroWest Regional Transit Authority (MWRTA). Linka 14 je klíčová autobusová trasa, která spojuje různá místa včetně radnice v Milfordu, místních nákupních center a dalších center v centru města. Do některých oblastí se dá snadno dostat autobusy, ale městská infrastruktura a uspořádání můžou do určitých destinací vyžadovat víc chůze nebo alternativní dopravu. Na pohodlí při dopravě můžou mít vliv i povětrnostní podmínky, a to zejména v obdobích se sněhem nebo dešti. Veřejná doprava může být praktickou volbou na určitých trasách, ale její celková efektivita závisí na individuálních cestovních potřebách a cílech.