Milford offre un environnement favorable aux piétons, avec des trottoirs et des infrastructures qui favorisent la marche comme option de déplacement pour les courts trajets. Plusieurs secteurs sont accessibles à pied, particulièrement au centre-ville, où commerces, restaurants et services de proximité sont regroupés. Toutefois, la possibilité de marcher peut dépendre de la destination précise, puisque certains secteurs peuvent exiger de plus longues distances ou ne pas offrir de cheminements piétonniers continus. Les conditions météorologiques saisonnières, comme les hivers neigeux, peuvent aussi avoir une incidence sur le confort de la marche. Dans l’ensemble, la marche peut être une façon pratique de se déplacer dans certaines parties de Milford, surtout pour faire des commissions ou pour les loisirs dans les secteurs centraux.

À Milford, il y a beaucoup d'opportunités de faire du vélo, en particulier avec la section d'Uber Charles offrent un itinéraire historique et accessible aux cyclistes. Cependant, l'infrastructure cyclable de la ville est limitée et la navigation sur les grandes routes peut être difficile en raison des passages à niveau fréquents et du manque de pistes cyclables dans de nombreuses zones. Pour les trajets de courte durée, le vélo peut être une option, mais l'infrastructure peut ne pas prendre en charge entièrement des itinéraires plus longs ou plus complexes. La pertinence du vélo comme choix de transport dépend des destinations spécifiques et du confort avec des conditions de circulation hybride.

Les transports en commun de Milford sont principalement desservis par la Metrowest Metropolitan Transit Authority (MWRTA). La route 14 est un itinéraire d'autobus clé qui relie divers emplacements, y compris l'hôtel de ville de Milford, des centres commerciaux locaux et d'autres lieux centrals. Bien que le réseau d'autobus offre l'accessibilité à certaines zones, l'infrastructure et l'aménagement de la ville peuvent nécessiter une marche supplémentaire ou un autre moyen de transport pour atteindre certaines destinations. Les conditions météorologiques peuvent également avoir une incidence sur la commodité du transport en commun, particulièrement pendant les périodes de pluie ou de pluie. Le transport en commun peut être une option pratique pour certains itinéraires, mais son efficacité globale dépend des besoins de chaque personne et des destinations.